1945년 충남 서천에서 태어났다. 공주사범학교를 졸업하고 1964년부터 43년간 교직 생활을 했으며, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 정년퇴임했다.
1971년 서울신문 신촌문예에 <대숲 아래서>가 당선되며 문단에 등단했고, 이후 50여 년간 시집, 산문집, 시화집, 동화집 등 200권이 넘는 저서를 펴냈다. 한국시인협회장, 공주문화원장 등을 역임했고, 김달진문학상, 소월문학상, 흙의문학상 등을 수상했다. 2014년부터는 ‘나태주풀꽃문학관’을 설립하고 운영하면서, 풀꽃문학상을 제정하여 시상하고 있다.